Die Gründung von Rauenzell steht im engen Zusammenhang mit dem Kloster in Herrieden, das im Jahre 782 gegründet wurde. Der ursprüngliche Name ist in den frühen Urkunden "Cella", also eine Zelle, eine Niederlassung von Herrieden. In der Zeit der Ungarneinfälle um 950 baute man eine Turmhügelburg, die später mit einer Wehrmauer umgeben wurde.

Baugeschichte:

Mittelalterliche Aufzeichnungen über den Ursprung der Kirche fehlen. Erste Erwähnung von Rauenzell um 1290. Um 1322 wurden in Aufzeichnungen erstmals Frühmessen festgehalten. 
Also musste zu dieser Zeit bereits ein Gotteshaus bestanden haben. 1452 erfolgte die Erhebung zur Pfarrei durch Bischof Johann III. von Eichstätt. Die Stiftungsurkunde spricht von einer "Villa Rauenzell". Um die Mitte des 15. Jh. wurde an der Außenseite der Kirche eine Ölberggruppe aufgestellt, die einen hohen künstlerischen Stellenwert einnimmt. 

Es ist dies ein weiterer Hinweis, dass zu dieser Zeit eine Steinkirche vorhanden war. Somit könnte die Entstehungszeit des Kirchengebäudes in das 14./15.Jh. fallen. Im Jahre 1699 wurde die Kirche renoviert. Um die Mitte des 18. Jh. wurde der Kirchturm neu gebaut. 1821 erfolgte eine Vergrößerung und Verlängerung des Gotteshauses. Die Lage der Pfarrkirche, die vorhandene Wehrmauer mit einem Wehrturm sprechen eindeutig für eine Wehrkirche. Leider wurde der Torturm, der auch Schießscharten besaß, 1893 abgebrochen.

Das Kircheninnere:

Die Kirche betritt man durch einen Eingang mit einem Kreuzgewölbe. An der rechten Wand befindet sich ein Bildnis des Bruder Konrad. Diese schöne Schnitzarbeit stammt aus dem Jahre 1938. Das Patrozinium trägt den Namen "Mariä Heimsuchung". Im Hochaltarbild wird diese Begebenheit - der Besuch Mariens bei ihrer Base Elisabeth - dargestellt. 

Das Altarbild wird eingerahmt von den Statuen der Eichstätter Bistumsgründer Willibald zur Linken und Walburga zur Rechten. Im Auszug ist eine Figur des auferstandenen Christus zu sehen.
An der linken Seite des Chores befindet sich ein Kruzifix, daneben sind Halbfiguren des Hl. Laurentius und des Hl. Domenikus, an der rechten Seite die Figuren der Erzengel Michael und Raphael. Auf dem Bild des linken Seitenaltars ist die Hl. Katharina zu sehen, die mit dem Rad gemartert und später enthauptet wurde. Auf diesem Altar hat auch eine Marienstatue ihren Platz gefunden. 

Daneben befindet sich in einer Nische eine Pieta, die Darstellung der Schmerzhaften Mutter Gottes. Der rechte Seitenaltar zeigt die Steinigung des Hl. Stephanus. Er ist der erste Märtyrer, der für Christus den Tod auf sich nahm. Auf dem Altar steht eine Herz-Jesu-Statue. 

Neben diesem Seitenaltar dominiert der Taufstein, dessen Deckel eine Figur des Hl. Johannes des Täufers ziert. An der linken Wand des Langhauses befindet sich zwischen den letzten beiden Kreuzwegstationen ein lebensgroßes Kruzifix und in einer Wandnische eine schöne Muttergottesfigur. 

Etwas weiter in Blickrichtung Empore hat eine wertvolle Schnitzarbeit, Anna-Selbdritt, ihren Platz gefunden, die Darstellung der Mutter Anna mit Maria und dem Jesuskind. In der gegenüberliegenden Wandnische grüßt eine Figur des Hl. Josef mit dem Jesuskind auf dem Arm. Im rückwärtigen Teil der Kirche ist eine Figur des Hl. Sebastian.

Gegenüber dem Eingang zeigt ein hölzernes Tafelbild das Hostienwunder von 1353 im Steinbachwald. Am Karfreitag dieses Jahres hatte ein adeliges Fräulein von Neuses die hl. Hostie mitgenommen und auf dem Heimweg war sie ihr entfallen. Der eilends herbeigeholte Weihbischof von Eichstätt zog in Prozession zu dieser Stelle und brachte die Hostie in die Pfarrkirche. Schnell entfaltete sich eine Wallfahrt zum St. Salvator (Erlöser) im Steinbachwald. 

Mehrmals wurde diese Kirche erweitert, zuletzt durch den Baudirektor Maurizio Pedetti von Eichstätt um die Mitte des 18. Jh. In der Säkularisation wurde die Kirchenanlage gewaltsam abgebrochen und als Einziges wurde die Figur des Leichnams Christi in der Grabesruhe gerettet. Diese Figur ist in der südlichen Mauernische in der Pfarrkirche eingelassen. Daneben befindet sich die Schrifttafel mit der Geschichte der Wallfahrt.

Im Jahr 2007 konnten umfangreiche Ausgrabungsarbeiten der Grundmauern an der alten 
Wallfahrtsstätte "St. Salvator" ihren feierlichen Abschluss finden.
Ein paar Gehminuten vom Parkplatz am Waldrand entfernt finden Wanderer seither an dieser denkwürdige Stelle im Steinbachwald Gelegenheit zum Innehalten und zur Meditation. Unweit des Gotteshauses im Friedhofsbereich lädt eine Lourdesgrotte zum stillen Gebet ein. Diese Grotte wurde von Rauenzeller Bürgern nach Rückkehr von einer erfolgreichen Pilgerfahrt nach Lourdes im Jahre 1891 anstelle der bereits vorhandenen Johanneskapelle errichtet. Seit 1950 endet alljährlich jeweils die Feier des Patroziniums mit einer abendlichen Andacht in der Kirche und nachfolgender Lichterprozession durch den Ort.

In den letzten Jahren wurde die Kirche innen und außen einer Renovierung und Sanierung unterzogen.2003 fand die Weihe einer neuen Orgel aus der Orgelmanufaktur Lutz, Feuchtwangen, statt. Die alte Orgel hat im Orgelmuseum ihren Platz gefunden.
2007 entschloss man sich, aufgrund wiederholten Auftretens von Hausschwamm statt dem bisherigen Holzboden einen Steinfußboden mit völlig neuer Heiztechnik einzubringen. Durch die Wand- und Fußbodenheizung mittels einer Luft-Wasser-Wärmepumpe ist im Kirchenraum seither eine gleichbleibende Innentemperatur gewährleistet.

Diese Dorfkirche bildet zusammen mit der angrenzenden, ebenfalls restaurierten Pfarrscheune und dem Pfarrhaus eine Einheit. Sie hat eine bemerkenswerte Geschichte und birgt schöne sakrale Kunstwerke. Immer war diese Kirche ein Gotteshaus, das zur Stille und zu persönlichem wie auch gemeinsamem Beten einlud - bis heute.